Arduino筆記_10：用Arduino+ULN2003驅動步進馬達

Arduino的板子本身只有用USB接電腦，不夠我們去驅動步進馬達。所以上網看了一下，發現有一種超好用的晶片ULN2003，可以用來協助我們推動馬達。

ULN2003是個有7個達靈頓電晶體的包裝陳列(Darlington Array)，有7個NPN達林頓管組成，並且加上反向器，使引腳1~7輸入高電壓時，引腳16~10變成低電位，讓外面的電流流入。有這個就方便多了，不用再自己搭達靈頓電路，而且集極/射極的電壓達50V很夠用。

接線
步進馬達共有五條線，第一至第四條依序連接ULN2003APG的右側1-4接腳（即16~13接腳），第五條線則接上5V，Arduino的Pin11~Pin8依序接上ULN2003APG左側的1-4接腳（即1-4接腳)，第8隻接腳連接GND。

ULN2003 控制的 5線式步進馬達應該是這種:

 

步進角度：5.625 x 1/64 

減速比：1/64 

以下為DataSheet:
Rated voltage ： 5VDC
Number of Phase 4
Speed Variation Ratio 1/64
Stride Angle 5.625°   /64
Frequency 100Hz
DC resistance 50Ω±7%(25℃)
Idle In-traction Frequency > 600Hz
Idle Out-traction Frequency > 1000Hz
In-traction Torque >34.3mN.m(120Hz)
Self-positioning Torque >34.3mN.m
Friction torque 600-1200 gf.cm
Pull in torque 300 gf.cm
Insulated resistance >10MΩ(500V)
Insulated electricity power 600VAC/1mA/1s
Insulation grade A
Rise in Temperature <40K(120Hz)
Noise <35dB(120Hz,No load,10cm)

Model 28BYJ-48 – 5V

這顆步進馬達裡面有減速齒輪,

信號頻率越大,馬達轉速越快,

馬達的STEPS是由自己設定的,這句stepper.step(200);就是只走200 STEPS,

stepper.setSpeed(30); 

Code 如下: 

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#include <Stepper.h>  
#define STEPS 200  //定義步進馬達每圈的步數   
#define ROLLA -2000  // 正負轉設定正負號負號加負"-" : 2000步一圈
  
//steps:代表馬達轉完一圈需要多少步數。如果馬達上有標示每步的度數，  
//將360除以這個角度，就可以得到所需要的步數(例如：360/3.6=100)。(int)  
  
Stepper stepper(STEPS, 2, 4, 7, 8);  
  
void setup()  
{  
stepper.setSpeed(100);     // 將馬達的速度設定成140RPM 最大  150~160  
}  
  
void loop()  
{  
stepper.step(1000);//正半圈  
delay(1000); 
stepper.step(-1000);//反半圈  
delay(1000);  
stepper.step(2000);//正1圈  
delay(1000);  
stepper.step(-2000);//反1圈  
delay(1000);  
stepper.step(3000);//正1圈半  
delay(1000);  
stepper.step(-3000);//反1圈半  
delay(1000);  
stepper.step(12000);//正4圈  
delay(1000);  
stepper.step(-12000);//反8圈  
delay(1000);

}  

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出處:

http://www.robofun.net/forum/viewthread.php?tid=6893

http://atceiling.blogspot.tw/2013/04/arduino.html#.U8FdypSSxFs

http://ming-shian.blogspot.tw/2013/05/arduinouln2003.html